A rali története 1977-ben kezdődött, amikor egy francia pilóta, Thierry Sabine eltévedt a líbiai sivatagban és csak veszélyes kalandok után tudott hazatérni Franciaországba. Az ő fejében merült fel egy, Afrikát átszelő verseny ötlete, hogy mások is átélhessék az általa megtapasztalt élményt és érzést. Elhatározását gyors tettek követték és az első verseny már 1978. december 26-án elrajtolhatott Párizsból több mint 100 versenyzővel, hogy Algérián, Nigeren, Malin és Felső-Voltán (ma: Burkina Faso) keresztül elérjenek a szenegáli Dakarig. A verseny útvonala a három évtized alatt többször is változott, előfordult, hogy a pilóták Dél-Afrikáig mentek és nem érintették Dakart, vagy éppen nem Párizsban volt a rajt. Az utóbbi években Lisszabonból indult a mezőny, 2009-ben, vagy 2010-ben pedig minden valószínűség szerint Budapest lehet a verseny kiindulópontja, hogy a résztvevők néhány gyorsasági szakasz után a sivatagban folytassák a küzdelmet. Az útvonal módosítások egyik fő oka az érintett afrikai országok politikailag instabil helyzete volt, a szervezők ugyanis sok esetben nem vállalták, hogy veszélynek tegyék ki a résztvevőket. Az évek folyamán azonban kétszer is előfordult, hogy éles helyzetekbe kerültek a versenyzők, csak a szerencsének volt köszönhető, hogy nem történt tragédia.
1992-ben a résztvevők csökkenő száma miatt a végcélnek nem Dakart, hanem a dél-afrikai Fokvárost jelölték ki, hogy felfrissítsék a versenyt és új izgalmakat vigyenek a száguldásba. Sikerült. A versenyzők homokviharokon és háborús övezeteken keresztül tették meg a rendkívül hosszú távot Afrikán keresztül, hogy az addigi legmegpróbálóbb viadalt sikeresen teljesítsék. Ez csupán az indulók felének sikerült.
A szervezők 2000-ben újabb merész ötletet próbáltak megvalósítani: a mezőny Dakarból indult, és Észak-Afrikán keresztül az egyiptomi Kairóba igyekezett. A versenyzőket ért terrorista fenyegetések és támadások azonban azonnali közbeavatkozást igényeltek, így egy légihíd segítségével kihagyták a veszélyes szakaszokat és Niger felett átrepülve Líbiában folytatták a versenyt.
A rali kezdetben hatalmas sikereknek és népszerűségnek örvendett, de a kritikáknak (a versenyzők felesleges veszélyeztetése, a helyi viszonyok figyelmen kívül hagyása) és a haláleseteknek (1985-ben a verseny alatt helikopter-balesetben elhunyt a rali ötletgazdája) köszönhetően sokan úgy gondolták, hogy ezzel befellegzett a Dakarnak. Minden gond ellenére a változatos útvonalak, a kihívás és a résztvevők természeti erőkkel való küzdelmének látványa újra a csúcsra repítette az embertpróbáló kihívást.
A versenyek győzteseit máig hatalmas tisztelet övezi, megnyerni egy ilyen ralit a legnagyobb teljesítmények között van és évről-évre egyre többen próbálkoznak meg vele. A korábbi győztesek között olyan teljesítmények vannak, mint Stéphane Peterhanselé, aki miután motorral 6-szor megnyerte a Dakart, átült autóba és három újabb győzelmet szerzett. De említhetjük Jutta Kleinschmidt 2001-es győzelmét is, hiszen első nőként nyert a futam történetében.
A Dakar történelme során csupán egyszer maradt el verseny: A 2008-as jubileumi 30. viadal a Mauritániában, közvetlenül a verseny indulása előtt történt gyilkosságok miatt nem indult el. Több szakasz is áthaladt volna az országon, de a hatóságok nem tudták garantálni a versenyzők biztonságát, útvonal-módosításokra pedig már nem volt idő. Az idei Dakar eltörlése egyébiránt a versenyzőket és bennünket, nézőket ért csalódás mellett az érintett afrikai országokat is sújtja, mert a versennyel párhuzamosan számos humanitárius-karitatív rendezvény került volna megrendezésre többek között Mauritániában és Szenegálban. A nagypolitika szintjén megjelenő nézeteltérések negatív hatásait újra a versenyt és versenyzőket barátságosan fogadó afrikai emberek érzik.
